¿Puedo sustituir el L293B de la figura 29-6 y 29-7 por el ULN2003 que explican en la figura 2-7 ya que es un chip mucho más barato?

Como se explica en el capítulo 2 cada inversor del ULN2003 contiene internamente un par Darlington en colector abierto y un diodo de protección para relés. En consecuencia con este chip NO se puede formar los circuitos en puente en H explicados en la figura 29-1. Así pues, la respuesta es que el ULN2003 solo se puede utilizar para el motor M1 de la figura 29-6; para el resto de los motores de las figuras 29-6 y 29-7 no se puede utilizar.

En todo caso puedes utilizar el L293D si la corriente no excede de 600 mA y así te ahorras los diodos de protección.