En casa dispongo de un L293D, ¿puedo utilizarlo en lugar del L293B, en los proyectos que utilizan motores en el libro?

Sí, siempre y cuando no supere los 600 mA que es el máximo valor que soportar el L293D. Además en este caso no necesitas conexionar los diodos de protección porque el L293D ya los lleva internos.